1.位置規(guī)劃模式(Profile Position Mode)
驅(qū)動(dòng)器接受上位控制器傳送的位置命令后，控制馬達(dá)到達(dá)目標(biāo)位置，此模式下，上位控制器僅于開(kāi)始時(shí)給予驅(qū)動(dòng)器目標(biāo)位置、速度命令與加減速等設(shè)定。從命令觸發(fā)到到達(dá)目標(biāo)位置間的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，皆由驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)命今產(chǎn)生器規(guī)劃執(zhí)行。
2.速度模式(VelocityQ Mode)
上位控制器將速度命令、加減速等信息下給驅(qū)動(dòng)器，由EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行速度控制相關(guān)行為。
3.速度規(guī)劃模式(Profile Velocity Mode)
上位控制器將目標(biāo)速度、加速度、減速度發(fā)送給EtherCAT 總線驅(qū)動(dòng)器，速度、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)由伺服或者閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部執(zhí)行。
4.轉(zhuǎn)矩規(guī)劃模式(Profile Torque Mode)驅(qū)動(dòng)器接受上位控制器傳送的轉(zhuǎn)矩命令后，控制馬達(dá)到達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，此模式下，上位控制器給定目標(biāo)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)矩曲線等設(shè)定。由驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)命令產(chǎn)生器規(guī)劃執(zhí)行。
5. reserved
6.原點(diǎn)復(fù)歸模式(Homing Mode)
原點(diǎn)復(fù)歸目的為建立驅(qū)動(dòng)器的坐標(biāo)系。坐標(biāo)系建立后，驅(qū)動(dòng)器即可執(zhí)行上位控制器下達(dá)的位置命令。驅(qū)動(dòng)器支持 CIA402 規(guī)范定義之35 種歸原點(diǎn)模式，包含找尋原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、正負(fù)極限與Z 脈波等模式。
7.位置補(bǔ)間模式 (lnterpolated Position Mode)根據(jù)上位控制器生成指令位置，根據(jù)通信周期在同服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部緩沖，根據(jù)插補(bǔ)時(shí)間更新緩中后的指令位置進(jìn)行動(dòng)作的位置控制模式。
